TRAJECTORY TRACKING SIMULATION OF A WHEELED MOBILE ROBOT

Аннотация

В данной статье представлена событийно-управляемая структура для моделирования отслеживания траектории колесного мобильного робота. Контроллер робота моделируется виртуальным микроконтроллером. Алгоритмы управления реализуются в обработчиках событий, которые можно рассматривать как аналоги обработчиков прерываний реального микроконтроллера. Целью исследования было создание симулятора, позволяющего тестировать методы траекторного управления колесными роботами, реализуемыми как программы для микроконтроллеров, работающих в составе систем управления. При этом для одной динамической модели робота различные алгоритмы управления реализуются разным программным кодом обработчиков событий виртуального контроллера. Особенность разработанного симулятора микроконтроллерной системы управления колесным мобильным роботом в том, что он позволяет тестировать программный код, реализующий программную реализацию контроллера управления мобильным роботом. Эта черта отличает новый тип симуляторов от симуляторов, создаваемых традиционными методами, и открывает хорошие перспективы применения симуляторов такого рода в образовании для организации лабораторных работ по дисциплинам, связанным с проектированием микроконтроллерных систем управления и позволяет использовать   виртуальные эквиваленты компонентов системы управления, недоступные или малопригодные для проведения натурных экспериментов.