ЕКІ АЙНАЛМАЛЫ БАЙЛАНЫСЫ БАР ЖАЗЫҚ МАНИПУЛЯТОРДЫҢ ДИНАМИКАЛЫҚ ҚОЗҒАЛЫСЫН БАСҚАРУ ЖҮЙЕСІНІҢ МАТЕМАТИКАЛЫҚ МОДЕЛІН ОБЪЕКТІНІҢ ДИНАМИКАСЫ МЕН БҰЗЫЛЫСТАРЫН ӨТЕУ ӘДІСІМЕН ӘЗІРЛЕУ
Ключевые слова:
Екі буынды робот-манипулятор, математикалық моделі, күй кеңістігіАннотация
Роботы-манипуляторы представляют собой сильно нелинейные, динамически связанные и изменяющиеся во времени системы, которые широко используются в промышленности. Неотъемлемой составной частью любого робота является система управления положением его рабочего инструмента. К такой системе предъявляются высокие требования по обеспечению точности работы робота как в статических, так и динамических режимах. Уравнение движения двухзвенного робота представляет собой нелинейное дифференциальное уравнение. В данной статье представляется разработка математической модели управления динамическим движением двухзвенного робота-манипулятора с применением инновационного метода компенсации динамики объекта и возмущений. Математическое моделирование выполнено в три этапа. Первый этап заключается в составлении известных уравнений двухзвенного робота-манипулятора методом уравнений Лагранжа, второй этап - представление уравнений Лагранжа в пространстве состояний, третий этап - представление уравнений Лагранжа в пространстве состояний с параметрами, зависящими от состояния. Результаты выполненного математического моделирования являются основой для выполнения дальнейшего компьютерного моделирования системы управления двухзвенного робота манипулятора, являющегося нелинейным объектом управления.
