ЖЕТЕКТЕРДІ ҒАРЫШТЫҚ РОБОТОТЕХНИКА МАНИПУЛЯТОРЛАРЫН ӘЗІРЛЕУДЕ ҚОЛДАНУ

Аңдатпа

Мақалада кинематикалық схеманы таңдау орындалатын және манипулятордың жұмыс аймағының түрін ескеру қажет жетекке негізделген манипулятордың дамуы қарастырылды. Кинематикалық схеманы құрудағы негізгі міндет-манипулятордың маневрлігі.

Таңдалған схема негізінде кинематикалық талдау және күштік талдау жүргізілді.

Арнайы мақсаттағы манипуляторлардың қарастырылып отырған түрі жоғары жылдамдыққа ие емес, өйткені құрылғыны пайдалану процесі үлкен жылдамдықты қажет етпейді, сондықтан жеделдету, сәйкесінше А және динамикалық жүктемелер аз болады. Есептеулер жүргізу нәтижесінде кинематикалық талдау бойынша мәліметтер алынды, олар екінші тарауда 2-кестеде келтірілген.

Ротация модулін күштік талдау кезінде барлық модульдердің жұмысынан туындайтын оның қозғалмалы және қозғалмайтын бөліктерінің Инерция күштерінен жүктемелер анықталды. Жеке модульдерден тұратын құрылым түріндегі манипуляторды күшпен есептеу кезінде модульдердің құрамдас бөліктеріне әсер ететін күштер олардың инерциялық параметрлері мен жетектерде алдын-ала табылған күштер кезінде кедергі күштерін ескере отырып анықталды

Төртінші тарауда екі бөліктен тұратын тартудың күштік есебі келтірілген. Бірінші кезеңде манипуляция объектісін ұстап тұру үшін ұстау губкалары жасаған сәт анықталды. Екінші кезеңде ұстау Модулінің Шығыс жүктемесі есептелді, ол келесі модульдің кіріс жүктемесі болып табылады, бұл жағдайда айналу модулі.