АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВУХЗВЕННЫМ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ
Published:
2023-12-22Issue:
Vol. 1 No. 4 (2023): CITechSection:
Information and communication technologiesArticle language:
RussianKeywords:
адаптивное управление, пропорционально-интегрально-дифференциальное (ПИД) управление, силовое управление, гиперустойчивостьAbstract
Abstract. The article presents a new model of adaptive control of a two-link robot-manipulator, developed on the basis of Lyapunov's stability theory and hyperstability theory. The adaptive control method and the Lyapunov theory are subsequently applied to the end-effector kinematic control and force control to ensure a safe working environment. The hyperstability approach involves designing a model of control system by combining a proportional-integral-derivative (PID) control system with an adaptive control system reference model. The convergence behavior and other control characteristics of this integrated system are then compared with those of the individual PID control system and the reference adaptive control system.
Кадыролдина, А. (2023). АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВУХЗВЕННЫМ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ. Вестник ВКТУ, 1(4). Retrieved from https://vestnik.ektu.kz/index.php/vestnik/article/view/687
Most read articles by the same author(s)
- Альбина Кадыролдина, РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ НА БАЗЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРА STM32F407 , Вестник ВКТУ: Vol. 1 No. 4 (2023): CITech
- Альбина Кадыролдина, ADAPTIVE CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS - A BRIEF REVIEW OF RECENT ADVANCES , Вестник ВКТУ: No. 4 (2022): "Vestnik D. Serikbayev of EKTU"
- Альбина Кадыролдина, DEVELOPMENT OF NEW CONTROL ALGORITHMS FOR A ROBOTIC ARM EQUIPPED WITH A 3D SCANNING OR MACHINE VISION SYSTEM , Вестник ВКТУ: No. 1 (2022): "BULLETIN D. Serikbayev of EKTU"
- Альбина Кадыролдина, NONLINEAR CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS - A BRIEF OVERVIEW OF RECENT ADVANCES , Вестник ВКТУ: No. 3 (2022): "Vestnik D. Serikbayev of EKTU"
- Альбина Кадыролдина, НЕЛИНЕЙНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МОДЕЛИ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ , Вестник ВКТУ: No. 1 (2024): "Вестник ВКТУ им.Д.Серикбаева"