ҮШІНШІ ЖӘНЕ ТӨРТІНШІ РЕТТІ ЭРМИТ СПЛАЙНДАРЫ КӨМЕГІМЕН ПРОГРАММАЛЫҚ ҚОЗҒАЛЫСТАРДЫ ҚҰРУ ЕРЕКШЕЛІКТЕРІ

Аңдатпа

Мақалада роботты кешеннің көмегімен кейінгі микроплазмалық бүрку үшін бағдарламалық қозғалыс траекторияларын құру мақсаты қойылған. Мақалада ұсынылған зерттеу нәтижелері Робот қозғалысын одан әрі құру әдістерін практикалық қолдануға бағытталған. Үшінші және төртінші ретті эрмит сплайндарын қолдану арқылы ұсынылған тәсіл жылдамдықты ескере отырып қозғалыс траекториясын құруға мүмкіндік береді. Қозғалыс құрылысының әртүрлі траекториялары қарастырылды. Сплайн құру алгоритмі көрсетілді. Матлаб ортасында үшінші және төртінші ретті сплайндарға арналған траекториялар салынды. Роботтың қозғалыс траекториясын құру үшін Төртінші ретті эрмит сплайн таңдалды, ол таңдалған траектория бойынша белгілі бір жылдамдықпен жүру шартын қанағаттандырады және минималды ауытқуларға ие.