НЕЛИНЕЙНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ МОДЕЛИ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ
Кілт сөздер:
нелинейное управление, модельно-прогностическое управление (МПУ), робот-манипулятор, мгновенная инверсная кинематикаЖурналдың саны
Бөлім
Аңдатпа
Аңдатпа. Мақалада робот-манипулятордың жұмыс құралын берілген траектория бойынша (жазықтықтағы түзу сызық бойымен) жылжыту қажет болатын үш еркіндік дәрежесі бар жазық үш буынды манипуляторды басқару мәселесі қарастырылады. Буындардың цилиндрлік пішінді кедергімен соқтығысуын болдырмай, траектория жазықтығы бойынша буындар цилиндр қимасының аймағына енбеуіүшін. Бейсызықты нысанды басқаруды модельдеу мәселесі, соңғы көкжиекте модельдік-болжамдық бақылауды және кинематикалықбақылауды жүзеге асыру үшін, Шютц әдістерінің көмегімен, сонымен қатар Накамураның лездік кері кинематикасын қолдану арқылышешіледі. Модельдеу нәтижелері жылдамдық пен кедергілерді болдырмау тұрғысынан жоспарлы үш буынды робот-манипулятордымодельдік-болжамды басқару әдістерін қолдану жақсы нәтиже көрсетті.
Жарияланды
Дәйексөзді қалай келтіруге болады
##plugins.generic.recommendByAuthor.heading##
- Альбина Кадыролдина, РАЗРАБОТКА ПРОГРАММНОГО ОБЕСПЕЧЕНИЯ ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ НА БАЗЕ МИКРОКОНТРОЛЛЕРА STM32F407 , ШҚТУ Хабаршысы: Нөмір 1 № 4 (2023): CITech
- Альбина Кадыролдина, ADAPTIVE CONTROL OF ROBOT MANIPULATORS - A BRIEF REVIEW OF RECENT ADVANCES , ШҚТУ Хабаршысы: № 4 (2022): «Д.Серікбаев атындағы ШҚТУ Хабаршысы»
- Альбина Кадыролдина, DEVELOPMENT OF NEW CONTROL ALGORITHMS FOR A ROBOTIC ARM EQUIPPED WITH A 3D SCANNING OR MACHINE VISION SYSTEM , ШҚТУ Хабаршысы: № 1 (2022): «Д.Серікбаев атындағы ШҚТУ Хабаршысы»
- Альбина Кадыролдина, НЕЛИНЕЙНОЕ УПРАВЛЕНИЕ РОБОТАМИ-МАНИПУЛЯТОРАМИ - КРАТКИЙ ОБЗОР ПОСЛЕДНИХ ДОСТИЖЕНИЙ , ШҚТУ Хабаршысы: № 3 (2022): «Д.Серікбаев атындағы ШҚТУ Хабаршысы»
- Альбина Кадыролдина, АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ДВУХЗВЕННЫМ РОБОТОМ-МАНИПУЛЯТОРОМ , ШҚТУ Хабаршысы: Нөмір 1 № 4 (2023): CITech